HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN BÁM QUĨ ĐẠO CHO ROBOT HÀN TỰ HÀNH

Tóm tắt

Nghiên cứu thiết kế và chế tạo robot hàn đã được quan tâm trong một số năm gần đây nhằm mục đích chủ động chế tạo sản phẩm trong nước với giá thành thấp so với ngoại nhập. Ngành đóng tàu ở Việt Nam với những bước phát triển mới  đòi hỏi sự sử dụng các robot hàn tự hàn. Bài báo trình bày một số kết quả nghiên cứu về hệ thống điều khiển robot hàn tự hành và xây dựng mô hình toán học tổng quát của cơ cấu robot hàn tự hành. Với  tỉ số truyền hộp truyền lớn,mô hình phân ly cho hệ thống truyền động-cơ cấu chuyển động của mô hình robot hàn được xây dựng  trên cơ sở coi thành phần mô men phi tuyến và ràng buộc của hệ thống chuyển động là nhiễu với chuyển động một khớp;  xây dựng hệ thống điều khiển hệ thống truyền động với 3 mạch vòng điều khiển và tổng hợp tham số các bộ điều khiển dòng điện, tốc đô động cơ và vị trí tay robot dựa trên các tiêu chuẩn tối ưu.  Các kết quả mô phỏng quĩ đạo chuyển động của cơ cấu robot được minh hoạ.