Xây dựng hệ phương trình động lực học hệ tay máy có khâu đàn hồi

Tóm tắt

Bài báo này trình bày việc nghiên cứu mô hình tổng quát và xây dựng hệ phương trình động lực học của hệ tay máy hai khâu chuyển động trong mặt phẳng nằm ngang có kể đến ảnh hưởng của chuyển vị đàn hồi. Mô hình động lực học được xem xét sát với thực tế bằng việc thêm vào các yếu tố như tải trọng, ma sát đàn hồi, khối lượng và mô men quán tính của các động cơ dẫn động,…Hệ phương trình động lực học được xây dựng bằng phương pháp phần tử hữu hạn trên cơ sở cách tiếp cận Lagrange. Ứng xử động lực học của hệ khi có tải được xem xét đến với một ví dụ mô phỏng cụ thể. Kết quả bài báo có thể được sử dụng làm cơ sở để nghiên cứu hệ điều khiển nhằm nâng cao độ chính xác định vị của tay máy dưới ảnh hưởng của yếu tố đàn hồi trong các khâu.