Xác định điều kiện ổn định của các loại xe di chuyển trên bậc thang dùng dây xích

Tóm tắt

Bài viết này trình bày cơ sở lý thuyết và phương pháp xác định giới hạn ổn định của các loại robot (hoặc xe lăn chạy điện) dùng cơ cấu dây bám (dây xích, dây đai) trong khi di chuyển lên xuống cầu thang. Phương pháp nghiên cứu trước hết là mô hình hóa xe (robot) khi làm việc dưới ảnh hưởng  yếu tố hình học, khối lượng, vận tốc, gia tốc, ma sát. Sau đó xác định các dạng mất ổn định và các điều kiện giới hạn mà ở đó xe bắt đầu bị lật nghiêng. Cuối cùng kết quả của việc phân tích là tìm ra các phương trình cơ học đảm bảo cho xe hoạt động ổn định.