THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN CHO XE TỰ HÀNH DỰA TRÊN BỘ ƯỚC LƯỢNG NHIỄU ĐẦU VÀO

Tóm tắt

Bài báo trình bày một phương pháp điều khiển xe tự hành bám quĩ đạo bằng cách sử dụng cấu trúc hai mạch vòng điều khiển phản hồi vị trí và phản hồi tốc độ; một cơ cấu ước lượng nhiễu mạch vòng động lực học. Phương pháp ước lượng nhiễu dựa trên nguyên tắc tối ưu sai lệch với mô hình mẫu. Các kết quả mô phỏng trên Matlab cho thấy hệ ổn định, chất lượng điều khiển bám tốt, loại bỏ được ảnh hưởng của nhiễu đầu vào và tham số bất định mô hình.