ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI NƠRON DỰA TRÊN MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO CHO HỆ THỐNG ROBOT

Tóm tắt

Bài viết đề xuất bộ điều khiển thích nghi nơron dựa trên mô hình dự báo (MPC) cho hệ thống robot đơn, với mô hình động lực học là bất định, và xem xét tới các điều kiện ràng buộc đầu vào khi thiết thế bộ điều khiển. Trong cấu trúc của MPC dựa trên mạng noron được trình bày, mạng nơron xuyên tâm (RBFNN) được xem xét để ước lượng mô hình. Mạng nơron được sử dụng như một mô hình dự báo cho hệ thống robot để xử lý độ bất định của hệ thống. Ngoài ra, các ràng buộc đầu vào được đảm bảo bằng cách sử dụng hàm mục tiêu không bậc hai cho MPC dựa trên mạng nơron. Nghiên cứu mô phỏng được thực hiện để xác minh tính hiệu quả của phương pháp đề xuất.