KẾT HỢP PHƯƠNG PHÁP RRT VÀ STANLEY CHO Ô TÔ TỰ HÀNH VÀO BÃI ĐẬU XE

Tóm tắt

Ô tô tự hành là lĩnh vực đang được các nhà nghiên cứu quan tâm hiện nay.
Trong đó, bãi đậu xe tự động được coi là một phần quan trọng trong nghiên cứu về
ô tô tự hành. Khi số lượng ô tô ngày càng tăng lên, việc đậu xe ngày càng trở thành
một vấn đề nan giải, do vậy bãi đậu xe tự động là một phần không thể thiếu trong
tương lai. Bài báo này, nhóm tác giả tập trung vào áp dụng phương pháp cây ngẫu
nhiên RRT để tìm đường đi tham chiếu tối ưu cho ô tô và phương pháp Stanley để
điều khiển ô tô đi theo đường đi tham chiếu. Kết quả mô phỏng đã thể hiện rõ hiệu
quả của bộ điều khiển đề xuất khi sai lệch của tín hiệu đường đi tham chiếu và điều
khiển luôn dưới mức 3%. Góc đánh lái và quỹ đạo chuyển động thể hiện ô tô luôn
nằm trong ngưỡng đánh lái và đảm bảo tính ổn định của xe.