ĐIỀU KHIỂN DI CHUYỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO PHƯƠNG TIỆN NỔI TỰ HÀNH HỤT DẪN ĐỘNG DỰA TRÊN KỸ THUẬT MÔ HÌNH DỰ BÁO PHI TUYẾN

Tóm tắt

Di chuyển bám quỹ đạo là một trong những bài toán quan trọng trong điều khiển phương tiện thủy tự hành vì có nhiều ứng dụng trong thực tế. So với các
phương tiện di chuyển trên mặt đất, việc điều khiển phương tiện thủy tự hành di chuyển bám quỹ đạo trở nên khó khăn hơn nhiều, đặc biệt là với phương tiện
hụt dẫn động. Để điều khiển phương tiện di chuyển bám quỹ đạo, cần thiết kế luật dẫn và luật điều khiển. Luật dẫn có nhiệm vụ xác định các giá trị tham chiếu
như vị trí, vận tốc. Luật điều khiển thiết kế lực để điều khiển đưa phương tiện tiến đến giá trị tham chiếu, từ đó hội tụ đến quỹ đạo cần bám. Phần lớn các phương
tiện thủy thường bị hụt dẫn động theo phương ngang, điều này làm cho bài toán điều khiển bám quỹ đạo trở nên khó khăn hơn. Để giải quyết hụt dẫn động,
trong bài báo này nhóm tác giả thay đổi điểm điều khiển, xác định lại mô hình động lực cho điểm điều khiển mới. Bài báo cũng giới thiệu luật dẫn và đưa ra
chứng minh để đảm bảo phương tiện hội tụ đến quỹ đạo mong muốn. Bộ điều khiển được xây dựng dựa trên kỹ thuật mô hình dự báo phi tuyến (Nonlinear Model
Predictive Control), có tính đến các rằng buộc đầu vào điều khiển. Các kết quả mô phỏng được thực hiện trên Matlab chứng minh tính hiệu quả của phương pháp
đề xuất.