THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN BACKSTEPPING CHO THIẾT BỊ LẶN TỰ HÀNH

Tóm tắt

Điều khiển phương tiện chuyển động ngầm không người lái AUV
(Autonomous Underwater Vehicles) trong điều kiện thực tế đang là một thách
thức hiện nay. AUV là một hệ thống thiếu chấp hành và thường bị ảnh hưởng của
nhiễu bên ngoài không biết trước như gió, dòng chảy, mật độ lưu lượng nước. Bài
báo này đề xuất về một thuật toán điều khiển dựa trên kỹ thuật Backstepping để
điều khiển vị trí, góc điều hướng và độ sâu của tàu bám theo giá trị đặt mong
muốn. Các kết quả mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink đã chứng minh
tính hiệu quả của phương pháp điều khiển đề xuất.