MÔ HÌNH HOÁ VÀ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƯỢC HỆ THỐNG GIÁ TÊN LỬA P60KM SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP PHẢN HỒI VÒNG KÍN

Tóm tắt

Bài báo này trình bày kết quả mô hình hóa và bài toán động học ngược dựa trên phương pháp điều khiển phản hồi
vòng kín (Closed-loop Inverse Kinematics - CLIK) cho hệ thống giá tên lửa P60KM. Hệ thống được xem xét như một cánh
tay robot với ba bậc tự do với giả thiết các khâu là vật rắn tuyệt đối, chưa xem xét đến yếu tố biến dạng đàn hồi trong các
khâu và các khớp. Dựa trên lý thuyết DH và cơ học hệ nhiều vật, hệ phương trình động học của hệ thống được xây dựng cụ
thể. Kết hợp với các thông số hình học của hệ thống và các giá trị giới hạn theo mô hình thực, bài toán động học ngược
được triển khai với đầu vào là quỹ đạo điểm thao tác cuối trong không gian làm việc. Thông qua giải pháp điều khiển phản
hồi vòng kín, giá trị các biến khớp được xác định trong giới hạn cho phép và được dùng cho bài toán động học thuận nhằm
tìm ra sai số quỹ đạo thao tác. Kết quả mô phỏng số cho thấy, sai số quỹ đạo rất nhỏ, tính ổn định của hệ thống điều khiển
được đảm bảo trong thời gian dài. Kết quả nghiên cứu có thể được dùng để tham khảo cho hệ thống điều khiển trong thực
tế, làm cơ sở giải quyết bài toán động lực học, tính toán lực/mô men dẫn động cho các khớp, từ đó có căn cứ để chọn hệ
thống truyền động phù hợp với hệ thống.