ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT THÍCH NGHI MỜ ROBOT 3 BẬC TỰ DO RPP

Tóm tắt

Robot 3 bậc tự do RPP được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực công
nghiệp như sơn, hàn,... Điều khiển robot bám quỹ đạo là một bài toán điều khiển
quan trọng trong hệ thống robot công nghiệp hiện nay. Bài báo này trình bày
phương pháp điều khiển trượt thích nghi mờ có xét đến yếu tố nhiễu để điều
khiển bám quỹ đạo cho robot 3 bậc tự do RPP. Các kết quả được kiểm chứng
thông qua mô phỏng số với nhiều kịch bản khác nhau cho thấy bộ điều khiển
trượt thích nghi mờ cho chất lượng điều khiển tốt với khả năng bám quỹ đạo
chính xác.