KHẢO SÁT HỆ LUẬT CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN DỰA TRÊN ĐẠI SỐ GIA TỬ TRONG ĐIỀU KHIỂN ROBOT DI ĐỘNG

Tóm tắt

Robot di động ngày càng được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực: dân
dụng, quân sự, y tế, giao thông, nông nghiệp và đang là hướng nghiên cứu của các
nhà khoa học quan tâm. Mục đích của nghiên cứu này là khảo sát sự ảnh hưởng
của việc thay đổi các hệ luật sử dụng bộ điều khiển dựa trên lý thuyết Đại số gia tử
(HAC) nhằm xác định được hiệu quả điều khiển của robot di động về quãng đường
di chuyển ngắn nhất, đến được mục tiêu và tránh được vật cản. Mô hình khảo sát
trong bài báo này được kế thừa từ một tài liệu tham khảo, dựa trên hệ luật ban
đầu và phân tích các luật định tính trong hệ luật, một số thay đổi được đưa ra sau
đó tối ưu và so sánh kết quả để tìm ra hệ luật tối ưu nhất. Từ kết quả mô phỏng,
đã tìm ra được hệ luật cho thấy hiệu quả điều khiển của HAC cao hơn so với cùng
bộ điều khiển dựa trên lý thuyết tập mờ (FC) của bài báo gốc cả về quãng đường
di chuyển của robot di động và thời gian tính toán (CPU time). Từ kết quả này cho
thấy HAC có khả năng áp dụng để điều khiển chuyển động cho các mô hình robot
phức tạp hơn, các hệ luật phức tạp hơn, nhiều đầu vào hơn.