ỨNG DỤNG MẠNG NƠ-RON ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CÁNH TAY MÁY SONG SONG

Tóm tắt

Bài báo trình bày giải thuật huấn luyện và nhận dạng mạng nơ-ron cho việc điều khiển cánh tay robot song song trong không gian tọa độ Descartes. Với giải thuật đề xuất, cánh tay robot được điều khiển thích nghi để thích ứng với sự thay đổi của điều kiện làm việc nhằm đáp ứng độ linh hoạt về khả năng học tập cũng như việc điều khiển hệ thống. Các kết quả mô phỏng dùng Matlab/Simulink và thực nghiệm dùng chip STM32F407VGT6 đạt được đã chứng minh giải thuật điều khiển đề xuất cho đáp ứng vận hành tốt, đáp ứng được độ linh hoạt về khả năng học tập so với việc dùng bộ điều khiển PID truyền thống.

Từ khóa: Bộ điều khiển vi tích phân tỷ lệ (PID), mạng nơ-ron, cánh tay robot song song, cánh tay robot nối tiếp, bộ truyền động khí nén.