Xây dựng thuật toán đo lường góc nghiêng cho khung cơ sở của robot vận chuyển người bệnh qua cầu thang tòa nhà

Tóm tắt

Bài báo trình bày giải pháp và thuật toán ứng dụng giải thuật lọc Kalman để kết hợp các phương tiện đo vi cơ điện tử nhằm xác định các tham số lý thuyết của khung cơ sở trong cơ cấu của robot vận chuyển người có vấn đề về đi lại qua cầu thang tòa nhà. Các tham số này là cơ sở để hình thành thuật toán điều khiển một cách tự động các động cơ điện dùng trong hệ thống điều khiển tư thế ghế ngồi và cơ cấu xích di chuyển của robot.