Điều khiển trượt tầng HCMC và quan sát nhiễu cho hệ thống con lắc ngược đôi trên xe

Tóm tắt

 Bài báo này trình bày một phương pháp kết hợp bộ điều khiển trượt tầng (Hierarchical sliding mode control - HSMC) và bộ quan sát nhiễu (Disturbance Observer) để điều khiển con lắc ngược đôi trên xe. Bộ điều khiển trượt tầng được sử dụng để điều khiển cân bằng cho các góc của con lắc ngược đôi và vị trí của xe. Trong khi đó, bộ quan sát nhiễu được sử dụng để ước lượng nhiễu tác động lên hệ thống. Kết quả mô phỏng đạt được từ việc kết hợp các phương pháp trên đã mang lại hiệu quả cao trong việc điều khiển con lắc ngược đôi ổn định tại trạng thái cân bằng. Kết quả này đã được chứng minh được sự vượt trội hơn khi so sánh với bộ điều khiển Linear Quadratic Regulator (LQR).