Tổng hợp hệ thống điều khiển thích nghi phi tuyến bậc cao có tham số bất định sử dụng phương pháp backstepping

Tóm tắt

Điều khiển backstepping là một phương pháp điều khiển được áp dụng rộng rãi với những ưu điểm nổi bật là khả năng triệt tiêu nhiễu loạn và sự biến đổi của tham số, thiết kế hệ thống giảm bậc và cấu trúc điều khiển đơn giản. Tuy nhiên, nếu bậc của đối tượng lớn hơn 3 thì vấn đề tính toán đạo hàm bậc cao rất phức tạp. Bài báo này trình bày một phương pháp tổng hợp một lớp hệ thống phi tuyến bậc cao trên cơ sở sử dụng phương pháp backstepping nhằm nâng cao chất lượng điều khiển của thiết bị bay (TBB). Kết quả mô phỏng bằng MATLAB/SIMULINK với mô hình (TBB) giả định chứng minh khi sử dụng bộ điều khiển thích nghi Backstepping sẽ giúp TBB hoạt động một cách ổn định bám theo quỹ đạo bay trong trường hợp có tác động của nhiễu.