Điều khiển trượt thích nghi hệ cơ điện đàn hồi ba khối lượng với các tham số bất định và ảnh hưởng của nhiễu ngoài

Tóm tắt

Bài báo nghiên cứu nâng cao chất lượng điều khiển hệ cơ điện đàn hồi ba khối lượng trong điều kiện bất định tham số và ảnh hưởng của nhiễu ngoài. Để phát triển hệ thống điều khiển bài cáo coi đối tượng điều khiển là một hệ cơ điện đàn hồi ba khối lượng với ba vòng điều khiển lệ thuộc. Từ đó, mô hình toán học đầy đủ của đối tượng được xây dựng. Một bộ điều khiển trượt thích nghi bền vững được đề xuất áp dụng cho hệ đàn hồi ba khối lượng nhằm chống lại ảnh hưởng của nhiễu loạn bên ngoài chưa biết và phần bất định của mô hình đối tượng gây ra bởi sự bất định tham số. Điểm nổi bật của bộ điều khiển trượt thích nghi trên là nó có cơ chế điều chỉnh thích nghi độ lợi của bộ điều khiển bằng cách ước lượng giới hạn trên của tổng nhiễu ngoài và sự không chắc chắn của mô hình hệ thống. Do đó, bộ điều khiển đảm bảo bù các ảnh hưởng của các yếu tố tiêu cực trên. Tính ổn định của hệ thống điều khiển thích nghi đề xuất được khảo sát bằng lý thuyết ổn định Lyapunov. Kết quả mô phỏng trên MATLAB/Simulink so sánh hiệu suất của bộ điều khiển trượt thích nghi đề xuất với bộ điều khiển PID thông thường chứng minh tính hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất.