Tổng hợp thuật toán điều khiển thích nghi theo tín hiệu đầu ra với mô hình tham chiếu ẩn ứng dụng trên thiết bị bay

Tóm tắt

Bài báo này nghiên cứu về vấn đề điều khiển thích nghi kênh chuyển động dọc của thiết bị bay trong điều kiện tham số bất định. Trong đó, tiến hành xây dựng mô hình toán học và mô phỏng đối tượng điều khiển. Bộ điều khiển modal tuyến tính được tổng hợp sử dụng các giá trị danh định của tham số hệ thống. Để hệ thống điều khiển ổn định trong điều kiện tham số bất định, bộ điều khiển thích nghi theo tín hiệu đầu ra với mô hình tham chiếu ẩn được xây dựng. Kết quả mô phỏng so sánh hai bộ điều khiển bằng MATLAB/Simulink với mô hình UAV-70V chứng minh rằng, bộ điều khiển modal tuyến tính chỉ hoạt động tốt khi tham số đối tượng biết trước và hệ thống có thể mất ổn định khi các tham số thay đổi. Trong khi đó, bộ điều khiển thích nghi với mô hình tham chiếu ẩn tuy có cấu trúc đơn giản nhưng vẫn đảm bảo hệ thống điều khiển UAV ổn định tiệm cận với khả năng đáp ứng nhanh, bám sát theo mọi quỹ đạo bay trong trường hợp bất định các tham số.