Thiết kế bộ điều khiển bền vững thích nghi cho ASV hụt dẫn động trong bài toán bám lỏng dựa trên kỹ thuật bổ sung sai số vị trí và lựa chọn điểm điều khiển mới

Tóm tắt

Điều khiển ASV di chuyển bám quỹ đạo là một thách thức không nhỏ do môi trường ASV hoạt động có cấu trúc thiếu ổn định và thường xuyên chịu ảnh hưởng của nhiễu như gió, sóng biển, dòng hải lưu. Thêm vào đó, mô hình động lực của ASV có độ phi tuyến cao và chứa nhiều yếu tố bất định. Trong công trình này, tác giả xây dựng một bộ điều khiển thích nghi cho bài toán điều khiển ASV bám quỹ đạo trong điều kiện nhiễu bất định. Để giải quyết vấn đề hụt dẫn động, một sai số nhỏ được bổ sung vào sai số bám vị trí, đồng thời áp dụng kỹ thuật thay đổi điểm điều khiển. Các luật dẫn và luật điều khiển cho phần lực được thiết kế và chứng minh tính ổn định dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov. Ngoài chứng minh tính ổn định, các kết quả mô phỏng trên bộ công cụ Matlab-Simulink khẳng định tính đúng đắn của bộ điều khiển đề xuất. Các kết quả mô phỏng cũng so sánh với trường hợp không thay đổi điểm điều khiển và so sánh với bộ điều khiển bám chặt và bộ điều khiển bám lỏng khi sai số bổ sung chọn bằng 0.