Điều khiển quadrotor ứng dụng giải thuật backstepping

Tóm tắt

Bài báo trình bày ứng dụng của bộ điều khiển backstepping để bám theo quỹ đạo của quadrotor. Bộ điều khiển backstepping được thiết kế để thích nghi phù hợp với tính phi tuyến của hệ thống. Kết quả cho thấy bộ điều khiển đã đạt được khả năng dẫn quadrotor đến vị trí mục tiêu với lỗi nhỏ và duy trì sự ổn định khi theo dõi quỹ đạo đã được xác định trước. Hơn nữa, bộ điều khiển cũng thể hiện hiệu suất tốt trong việc bám quỹ đạo khi có sự tác động của nhiễu.