Thiết kế điều khiển phi tuyến ổn định bay cho UAV dạng quadrotor

Tóm tắt

Bài báo trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển phi tuyến cho máy bay không người lái. Phương pháp này sử dụng mô hình phi tuyến của UAV quadrotor và cấu trúc điều khiển hai vòng xếp tầng. Vòng điều khiển tốc độ được sử dụng để điều chỉnh tốc độ của các động cơ, vòng điều khiển góc được sử dụng để điều chỉnh góc quay của UAV. Bằng cách sử dụng lý thuyết về hệ thống điều khiển theo tầng chứng minh tính ổn định của hệ thống, sử dụng môi trường matlab simulink mô phỏng quỹ đạo bay cho UAV. Các kết quả cho thấy, hệ thống điều khiển có thể điều khiển UAV từ khi cất cánh, bay với các quỹ đạo khác nhau đến khi hạ cánh một cách ổn định.