Giải thuật PD dựa trên mô hình kết hợp logic mờ Sugeno nâng cao chất lượng điều khiển bám quỹ đạo cho robot song song Delta

Tóm tắt

Nghiên cứu nhằm cải tiến thuật toán PD dựa trên mô hình bằng cách sử dụng logic mờ Sugeno chỉnh định trực tuyến các giá trị tham số của bộ điều khiển, nâng cao chất lượng bám quỹ đạo và khả năng bền vững với nhiễu cho robot song song Delta. Nghiên cứu sử dụng công cụ mô phỏng Matlab&Simulink để kiểm nghiệm tính tin cậy của bộ điều khiển trên quỹ đạo đặt hình số tám. Các kết quả mô phỏng cho thấy, hiệu suất điều khiển tốt khi có thể kiểm soát chuyển động của robot song song Delta 3-DOF đi theo quỹ đạo mong muốn và ổn định với thời gian xác lập nhanh, chỉ khoảng 0.15(s), ngay cả khi hệ thống chịu ảnh hưởng của nhiễu ngoài không biết trước.