Bộ điều khiển thông minh bám quỹ đạo chính xác robot di động

Tóm tắt

Bài báo này trình bày việc thiết kế và phát triển bộ điều khiển bước lùi thích ứng mạng nơ-ron (NN-Adaptive backstepping) để theo dõi quỹ đạo của một robot di động được điều khiển khác biệt. Bộ điều khiển được thiết kế dựa trên phương trình động lực học robot và trên cơ sở bộ điều khiển Backstepping. Hiệu quả của bộ điều khiển đề xuất được xác minh bằng mô phỏng trên các quỹ đạo khác nhau và được so sánh với bộ điều khiển bước lùi. Kết quả mô hình Mô phỏng cho thấy bộ điều khiển đề xuất đạt chất lượng tốt hơn so với bộ điều khiển Backstepping ở các quỹ đạo khác nhau. Hiệu suất theo dõi của bộ điều khiển bước lùi thích ứng NN so với bộ điều khiển bước lùi được cải thiện rõ ràng (hiệu suất được cải thiện hơn 52%), điều đó có nghĩa là đầu ra lỗi quỹ đạo của bộ điều khiển được đề xuất sẽ giảm theo tỷ lệ phần trăm này.