Nghiên cứu tính bền vững của bộ điều khiển tuyến tính hóa phản hồi thích nghi cho các hệ cơ khí đầy đủ cơ cấu chấp hành có nhiều bất định ảnh hưởng đến đầu vào

Tóm tắt

Bài báo này đưa ra một định lí và khẳng định tính bền vững tùy ý cho hệ cơ khí đầy đủ cơ cấu chấp hành có các tham số bất định và nhiễu đầu vào mô tả dưới dạng mô hình Euler- Lagrange được điều khiển bằng bộ điều khiển tuyến tính hóa phản hồi thích nghi. Bộ điều khiển tuyến tinh hóa phàn hồi thích nghi với các tham số được chọn một cách phù hợp sẽ điều khiển đầu ra của hệ bám theo quỳ đạo mong muốn với độ chính xác yêu cầu mà không phụ thuộc vào nhiễu đầu vào. Bộ điều khiển được áp dụng cho hệ robot khuỷu tay hai thanh nối với khối lượng điểm cuối không biết trước và có mô men đầu vào chịu ảnh hưởng của các lực ma sát nhớt và các thành phần ma sát Coulomb. Kết quả mô phỏng cho thấy rằng độ chính xác tùy ý của sai lệch bám quỹ đạo luôn luôn được đảm bảo.