Điều khiển trượt nơ ron thích nghi bền vững cho robot ba bậc tự do

Tóm tắt

Bài báo trình bày một thuật toán thiết kế bộ điều khiển thích nghi bền vững cho đối tượng truyền ngược chặt bất định hàm số. Luật điều khiển được tổng hợp dựa trên nguyên lí điều khiển trượt. Đặc tính bất định của đối tượng được xấp xỉ  bằng mạng nơ ron hướng tâm hai lớp, các trọng số của mạng được huấn luyện on-line. Bộ điều khiển được áp dụng cho mô hình Robot ba bậc tự do (DOF). Các kết quả mô phỏng cho thấy ưu điểm và khả năng ứng dụng trong thực tế cùa thuật toán được đề xuất.