An Application of Active Disturbance Rejection Control for a 1 DOFFlexible Link Manipulator

Abstract

Tay máy linh hoạt (FLM) hiện nay được sử dụng trong nhiều lĩnh vực. Tuy nhiên, việc điều khiển tay máy linh
hoạt khá phức tạp do tính chất linh hoạt của hệ thống và thiếu thông tin về độ lệch của tay máy. Bộ điều khiển
loại bỏ nhiễu chủ động (ADRC) đang được quan tâm nghiên cứu để thay thế cho bộ điều khiển PID truyền
thống. Nhờ các ưu điểm như dễ chỉnh định, cho đáp ứng nhanh và tính bền vững khi tham số quá trình thay đổi,
ADRC có tiềm năng trong ứng dụng điều khiển tay máy linh hoạt. Bài báo này đề cập việc thiết kế bộ điều khiển
ADRC cho bài toán điều khiển vị trí cho tay máy linh hoạt một bậc tự do. Mô hình tay máy một bậc tự do được
xây dựng thông qua phương trình Euler-Lagrange, tạo tiền đề cho việc tính toán các tham số của bộ điều khiển
ADRC. Các kết quả mô phỏng cho thấy đáp ứng tốt của hệ kín.