Localization system based on the particle filter algorithm and sensor fusion technique for autonomous mobile robots in the interrupted sensor data

Abstract

Một hệ thống định vị chính xác, hiệu quả cho rô bốt di động là hết sức cần thiết để chúng có khả năng di chuyển
tự động và an toàn trong môi trường động, đặc biệt khi có nhiễu tác động và dữ liệu thu tập từ cảm biến bị gián
đoạn. Tuy nhiên, cho đến hiện nay chưa có nhiều công trình nghiên cứu đầy đủ về hệ thống định vị cho rô bốt tự
hành trong điều kiện thông tin không đầy đủ. Do đó, trong bài báo này nhóm tác giả đề xuất một hệ thống định
vị hiệu quả dựa trên việc kết hợp thuật toán của bộ lọc hạt với kỹ thuật hợp nhất dữ liệu từ các cảm biến. Thuật
toán đề xuất được kiểm tra và đánh giá trong môi trường mô phỏng. Kết quả mô phỏng thể hiện khi sử dụng hệ
thống định vị được đề xuất cho phép xác định được vị trí với độ chính xác cao hơn, khi rô bốt hoạt động trong
môi trường tín hiệu từ cảm biến bị gián đoạn.