Decentralized Collaboration Control and Obstacle Avoidance for Swarm Robot

Abstract

Ngày nay robot bầy đàn ngày càng được sử dụng rộng rãi trong thực tế. Việc điều khiển robot bầy đàn luôn là những thách thức cho
các nhà nghiên cứu. Trong nghiên cứu này, các thuật toán điều khiển được đề xuất cho robot bầy đàn với ba robot di động. Phương pháp
điều khiển hợp tác phân tán được nghiên cứu để điều khiển robot bầy đàn di chuyển tới vị trí mong muốn. Các robot của robot bầy đàn có
thể giao tiếp thông qua giao thức wifi. Công nghệ xử lý ảnh được áp dụng để định vị, xác định hướng của các robot, và phát hiện vật cản.
Thuật toán bám quỹ đạo được áp dụng cho robot dẫn đầu để điều khiển robot dẫn đầu bám theo đường đi xác định trước. Thuật toán
“Limit Cycle” được sử dụng để điều khiển robot bầy đàn tránh vật cản trong quá trình di chuyển tới đích. Thuật toán điều khiển tạo hình
cho robot bầy đàn đã được đề xuất để điều khiển robot bầy đàn có thể di chuyển với những hình dạng khác nhau. Kết quả mô phỏng và
kết quả thực nghiệm đối với robot bầy đàn đã được trình bày để chứng minh sự thành công của phương pháp điều khiển.