Điều khiển bám quỹ đạo robot Delta ba bậc tự do sử dụng thuật toán Fuzzy-PID

Tóm tắt

Bài báo này trình bày một ứng dụng của bộ điều khiển
Fuzzy-PID để điều khiển bám quỹ đạo của robot
Delta 3 bậc tự do. Đây là loại robot song song có
phạm vi sử dụng khá rộng, từ lắp ráp các chi tiết tinh
vi đến việc tạo các chuyển động, tạo hình và gia công
các biên dạng phức tạp với hiệu suất cao, khả năng
chịu tải lớn, v.v... Thuật toán Fuzzy-PID được thiết kế
để điều khiển bám quỹ đạo robot Delta thông qua việc
kết hợp thuật điều khiển Fuzzy và PID. Kết quả mô
phỏng trên MATLAB/SIMULINK cho thấy đáp ứng
của bộ điều khiển đề xuất tốt hơn đáp ứng của bộ điều
khiển PID truyền thống, không xảy ra sai số xác lập
và vọt lố, cũng như thời gian đáp ứng đạt 0.11 giây.