Nonlinear Control of A 3-DOF Robotic Arm Driven by Electro-pneumatic Servo Systems

Tóm tắt

Bài báo trình bày phương án điều khiển robot 3 bậc tự do được truyền động bằng khí nén. Bài toán điều khiển được chia nhỏ thành hai bài toán con bao gồm động lực học robot và cơ cấu chấp hành khí nén, dựa vào đó, bộ điều khiển được thiết kế trên các hệ con. Những thách thức khi điều khiển đến từ việc khó khăn trong việc đo lường, xác định tham số của hệ thống truyền động khí nén. Trong bài báo này, bộ điều khiển được thiết kế dựa trên lý thuyết ổn định Lyapunov có tích hợp bộ quan sát nhiễu dùng để ước lượng tham số bất định cũng như nhiễu tác động lên đối tượng. Tính ổn định của hệ thống kín được chứng minh và các kết quả mô phỏng cho thấy hiệu quả của phương pháp đề xuất.