Phân tích kết cấu khung máy của robot tự cân bằng trên bóng dựa trên phương pháp phần tử hữu hạn

Tóm tắt

Robot trợ lý là mẫu robot có khả năng tự hành và tương tác, hỗ trợ con người trong nhiều công việc khác nhau. Một mẫu mô hình robot trợ lý thường gặp là robot tự cân bằng trên bóng (BBR) với nhiều điểm nổi trội hơn các mẫu robot trợ lý thông thường. Tuy nhiên, để hệ thống có thể hoạt động ổn định và kết cấu robot dễ đạt được cân bằng trên quả bóng, việc tính toán kết cấu robot cần được thực hiện cẩn thận. Bài báo này trình bày cách tính toán và phân tích kết cấu khung chính của một BBR dựa trên phương pháp phần tử hữu hạn. Trước tiên, đặc điểm và cấu tạo hình dạng của robot này được giới thiệu. Cấu tạo cơ khí và đặc điểm liên kết của các chi tiết của khung chính được mô tả. Từ đó, mô hình phân tích phần tử hữu hạn của cấu trúc khung chính BBR được thiết lập để đánh giá khả năng làm việc của nó trước khi tiến hành chế tạo sản phẩm thực tế.