Mô hình robot vận chuyển người leo cầu thang

Tóm tắt

Bài báo trình bày kết quả phân tích thực nghiệm quá trình chuyển động của robot khi vận chuyển người lên cầu thang trong một tòa nhà. Phương trình động lực học của robot được thiết lập với tọa độ trọng tâm được tự động điều chỉnh ổn định theo mọi địa hình, có tính đến khả năng chống lật. Thực nghiệm với cầu thang tiêu chuẩn có độ dốc của cầu thang là 3,5° cho thấy cơ chế cân bằng tự động và cơ chế thích ứng của robot phản ứng tốt trong quá trình di chuyển. Khi lên cầu thang, robot không bị lật, dao động ở cuối cầu thang giảm và độ tin cậy của các phương trình động lực học được thiết lập hợp lý của cấu trúc robot vận chuyển người đã được xác nhận. Kết quả của nghiên cứu này có thể được ứng dụng trong thiết kế và chế tạo robot chuyên dụng để vận chuyển người khuyết tật.