ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT TÁC ĐỘNG NHANH CHO HỆ QUADROTOR THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH DƯỚI ẢNH HƯỞNG CỦA NHIỄU VÀ TRỄ TÍN HIỆU ĐẦU VÀO

Tóm tắt

Bài viết là công trình nghiên cứu về vấn đề bám quỹ đạo của Quadrotor dưới sự xem xét ảnh hưởng của nhiễu loạn bên ngoài và trễ tín hiệu đầu vào. Mỗi Quadrotor được xem xét gồm 6 bậc tự do, bằng sử dụng định luật Euler-Newton, một mô hình động học của Quadrotor được đưa ra gồm 2 hệ thống con: hệ tịnh tiến và hệ chuyển động quay. Theo xấp xỉ Pade, một nghiên cứu về giảm thiểu ảnh hưởng của trễ tín hiệu đầu vào được đề cập trong bài báo. Tiếp đó, một bộ điều khiển trượt tác động nhanh bền vững được thiết kế cho cả 2 hệ thống con. Với luật điều khiển được đề xuất sẽ đảm bảo: i. Thời gian hội tụ sai lệch nhanh, ii. Giảm hiện tượng chaterring, iii. Xử lý vấn đề nhiễu và trễ tín hiệu đầu vào bằng tính bền vững trong luật điều khiển. Thêm vào đó, bằng sử dụng Lý thuyết ổn định Lyapunov, sự ổn định của hệ thống sẽ được chứng minh và đảm bảo. Cuối cùng, một mô phỏng được xây dựng trên phần mềm Matlab được đưa ra để kiểm chứng sự hiệu quả của phương án đề xuất.