TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI ROBOT BA BẬC TỰ DO

Tóm tắt

Bài báo trình bày một giải pháp thiết kế bộ điều khiển cho robot công nghiệp ba bậc tự do. Trong đó mô hình toán của robot ba bậc tự do được khai triển thành hệ phương trình trạng thái phi tuyến thông qua phép biến đổi Taylor. Với hệ phương trình trạng thái có tính đến trường hợp tham số thay đổi theo thời gian và chịu nhiễu ngoài tác động không đo được. Véctơ hàm phi tuyến, các tham số động học thay đổi cùng với nhiễu ngoài được nhận dạng, chỉnh định bù trừ trên cơ sở lý thuyết điều khiển thích nghi và mạng nơron RBF. Nhờ đó hệ trở lên bền vững với các thành phần thay đổi bất định. Luật điều khiển được xây dựng dựa trên nguyên lý điều khiển trượt nên hệ có tính bền vững. Bộ điều khiển thu được có khả năng thích nghi, kháng nhiễu và có chất lượng điều khiển cao.