THIẾT KẾ, CHẾ TẠO TAY MÁY ROBOT SCARA 4 BẬC TỰ DO LOẠI RPRR TÍCH HỢP NHẬN DẠNG CẤU HÌNH KỲ DỊ

Tóm tắt

Ngày nay, robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) được sử dụng rộng rãi trong lĩnh vực lắp ráp cơ khí và điện tử để nâng cao hiệu quả sản xuất và chất lượng sản phẩm. Tuy nhiên, có hai vấn đề quan trọng khi áp dụng cánh tay robot vào thực tế là giá thành robot cao và trong quá trình làm việc, robot có thể rơi vào các cấu hình kỳ dị, gây ảnh hưởng đáng kể đến hiệu suất của robot. Bài báo này trình bày quá trình thiết kế, chế tạo cánh tay robot SCARA bốn bậc tự do cấu hình Revolute-Prismatic-Revolute-Revolute (RPRR) sử dụng phương pháp mô hình hóa, mô phỏng trên phần mềm SolidWorks và phần mềm Matlab/Simulink. Phần mềm SolidWorks hỗ trợ thiết kế, xây dựng mô hình 3D, tạo các ràng buộc lắp ráp và kiểm nghiệm thiết kế. Phần mềm Matlab/Simulink giúp mô phỏng, phân tích không gian làm việc, tìm ra các điểm kỳ dị để loại trừ các cấu hình kỳ dị của robot. Về phần chế tạo, robot SCARA được chế tạo bằng phương pháp in 3D nhằm tối ưu hóa chi phí. Kết quả, robot được chế tạo ra có chi phí thấp, hoạt động theo yêu cầu thiết kế và loại bỏ được các điểm kỳ dị.