THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VỚI CÁCH TIẾP CẬN HÀM MŨ CHO CẦU TRỤC 3D

Tóm tắt

Trong nghiên cứu này, bộ điều khiển trượt được áp dụng trên đối tượng cầu trục 3D - một hệ thống phi tuyến nhiều đầu vào, đầu ra. Một cách tiếp cận mới được đề xuất cho phép giảm hiện tượng rung trên đầu vào điều khiển, đồng thời đảm bảo hiệu suất bám của bộ điều khiển ở chế độ trạng thái ổn định. Cách tiếp cận này bao gồm việc thiết kế luật phi tuyến bằng cách sử dụng một hàm số mũ giúp hệ cầu trục tiến đến vị trí mong muốn và đồng thời loại bỏ rung lắc của tải trong quá trình vận chuyển. Các kết quả mô phỏng chứng minh tính hiệu quả của bộ điều khiển được đề xuất và so sánh với bộ điều khiển trượt với hàm khuếch đại bão hòa. Ngoài ra, tính bền vững của bộ điều khiển đối với sự không chắc chắn trong các thông số của cầu trục cũng được khảo sát thông qua mô phỏng.