THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MẶT TRƯỢT ĐỘNG KẾT HỢP MẠNG NƠRON ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO ROBOT TỰ HÀNH BÁNH XE MECANUM

Tóm tắt

Bài báo trình bày thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo chuyển động của
robot tự hành bốn bánh bánh xe Mecanum (MWMR) sử dụng bộ điều khiển
mặt trượt động (DSC) kết hợp mạng nơron (NN) khi xét đến các nhiễu ngoại
tác động. Trong bài báo, chúng tôi xây dựng mô hình toán học của MWMR
bao gồm mô hình động học, động lực học có xét đến nhiễu bất định. Từ đó
thiết kế bộ điều khiển DSC kết hợp mạng NN để xấp xỉ thành phần nhiễu bất
định của mô hình MWMR. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh theo
tiêu chuẩn Lyapunov.