MÔ PHỎNG HỆ ĐIỀU KHIỂN QUADROTOR SỬ DỤNG ĐỘNG CƠ CHẤP HÀNH MỘT CHIỀU VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI

Tóm tắt

Bài báo này trình bày việc xây dựng một mô hình động lực học đầy đủ của
quadrotor khi kể đến cơ cấu chấp hành là động cơ điện một chiều với bộ điều
khiển thích nghi. Các bộ điều khiển vị trí, tốc độ của quadrotor sẽ được thiêt kế
theo phương pháp tối ưu modul, tuyến tính hóa phản hồi và kết quả được kiểm
chứng bằng phần mềm Matlab-Simulink.