Ứng dụng thuật toán SQP trong điều khiển nhóm leader-follower

Tóm tắt

Bài báo đề xuất ứng dụng thuật toán SQP (Sequential Quadratic Programming) để điều khiển nhóm robot di động đa hướng có mô hình Lead-Follower. Phương pháp bao gồm dự đoán động học của toàn nhóm, xây dựng bài toán điều khiển dự đoán mô hình phân tán (DMPC) với hàm chi phí gồm các thành phần duy trì đội hình bám quỹ đạo, tránh va chạm, đồng thời giải bài toán tối ưu hàm chi phí này theo thời gian thực bằng SQP. Trong mô phỏng có sử dụng nhiễu Gauss tác động lên trạng thái và tín hiệu điều khiển để kiểm tra hiệu quả của phương pháp khi triển khai trong thực tế.